一、产品概述：

本实验装置是我公司依据国家自动化及机电一体化教学的要求而开发的，它是一个将PLC技术、定位控制技术、步进电机控制技术、直流减速电机技术、电子遥控通讯技术等有机结合成一体的教学实验系统。 本实验系统结合配套软件可给学生开展控制系统的位置控制、电机调速、PLC编程等实验，并可针对机械制造及自动化、电子自动化、电气自动化、电气工程、测控技术与仪器、电子通信等专业的《机电传动与控制》、《PLC原理及应用》、《运动控制》、《机电一体化技术》、《检测与转换技术》等课程开设实验课，也可作为本科生毕业设计、课程设计的课题

二、装置特点：

 1、机械手模型应由铁质底板、五自由度机械手、控制单元、接口单元等组成。模型应可实现机械手五维控制，完成料块的移库、搬运等训练，可由学生自行完成该装置接线、软件编程、调整等训练、

2、电气控制采用可编程控制器、直流减速电机、开关电源、光电传感器等器件组成。主机采用CPU224 DC/DC/DC(14路数字量输入/10路数字量输出)控制模块。

3、机械手模型的传动机械应采用滚珠丝杆、定位机构、检测传感器、限位传感器、旋转机构、气缸等机械部件。

4、电气方面应由步进电机、传感器（接近开关、微动开关）、光电编码器、电磁阀、直流电机（DC12V RPM20）等部件组成。

5、步进电机技术要求：电流：1.7A/相；步进角：1.8°；相数：2；驱动电压DC 24V；额定转矩：0.44N•M。驱动电源模块要求：类别：混合式；相数：二相或四相；细分数：二相八拍；最大相电流：3.0A；工作电压：DC24V～40V。

6、接口单元是连接执行器、传感器和控制器的单元，所有传感器、执行器、控制器接口应开放，检测信号和控制信号均能通过该单元进行连接，接口单元还包括急停按钮、按钮开关等。

三、装置功能：

 (1)能够从一个工作点上机械手夹物移到另一个工作点；

 (2)能够从一个工作点上机械手可自动夹物移到另一个工作点；

 (3)能够从一个工作点上机械手夹物到不同平面上的工作点；

 (4)能够从一个工作点上机械手夹物旋转多种角度，放在另一个工作点；

 (5)应具有保护功能：底盘机械旋转角度限位保护功能；上升、下降机械限位保护功能；前后机械限位保护功能。

四、技术参数：

1、输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz
2、气源：0.4MPA～0.5MPA。

3、工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃）海拔＜4000m
4、装置容量：＜0.5kVA
5、横轴位移：Lh =290mm；

 6、纵轴位移：Lv =290mm；

 7、重复精度：0.1mm；

8、外形尺寸： 1000×650×1360mm。

9、安全保护：具有漏电压、漏电流保护装置，安全符合国家标准

五、实训内容：

 (1)PLC基本指令训练；

 (2)PLC高级指令训练；

 (3)气动控制技术训练；

 (4)步进电机训练：

①单轴步进电机定位控制；

②单轴步进电机速度控制；

③双轴步进电机定位控制；

④双轴步进电机速度控制。

 (5)各种传感器及编码器实验：

①    光电传感器的定位检测技术培训；

②光电传感器的限位检测技术培训；

③行程开关的限位检测技术培训；

④行程开关的定位检测技术培训；

⑤旋转编程器的定位检测技术培训。

 (6)机械手控制训练：

①    单轴手臂往返运动控制训练；

②双轴手臂直线运动控制训练；

③双轴手臂曲线运动控制训练；

④三轴机械手空间直线控制训练；

⑤三轴机械手空间曲线控制训练；

⑥三轴机械手空间示教控制训练；

⑦机械手移货控制技术训练；

⑧机械手码垛控制训练。

 (7)一维、二维、三维位置控制技术；

 (8)直流电机的使用；

 (9)开环位置控制和闭环精确位置控制实训；

 (10)气动控制技术；

 (11)二维双轴定位运动控制；

可编程控制器

包括S7-300 PLC主机教育包，主要包含：

（1）24 数字量输入/16 数字量输出

（2）4模拟量输入，2模拟量输出
（3）1 PT100热电阻输入

（4）4个高速计数器(60 KHZ)

（5）集成PROFIBUS-DP接口和PROFINET以太网接口

（6）集成24V 直流电源

（7）1 个电源模块PS307

（8）安装导轨
（9）2个前连接器，40针螺紧型端子

（9）MMC存储卡512KB。

（10）以太网电缆，长6米