一、旋转式自动排列供料装置

组成：旋转料盘S型工件排列带，带有减速箱直流电机、皮带、皮带轮、双面平面轴承，旋转机构，圆弧形自由下落滑梯，工件到位检测传感器，工件颜色传感器，工件升降气缸，PLC控制程序、报警灯各种工件、防滑橡皮。

工作原理：

直流减速电机通过皮带带动旋转料盘下部皮带轮，通过双平轴承，带动圆形转盘按顺时针方向慢速旋转。工件旋转中由S形工件排列带自动排队，排列完毕由圆形自由下落滑梯滑落至工件升降台，由工件检测传感器检测工件到位后，气缸推动升降台上升至指定位置，并由工件颜色传感器识别工件颜色，等待下一工位指令。

特点：能有效将各种工件自动排列成形，靠工件自身重力自动滑落到升降台。

二、四自由度机械手结构工艺特点

四自由度机械手结构：系统由一个PLC控制指挥，一套控制软件、一个腰部旋转气缸,机械手上臂水平伸缩气缸，前臂垂直伸缩气缸，手爪气缸，静音气泵、输气管道及底座铝合金型材。物体左右定位传感器2只，缓冲器2支，上下升降传感器2只，气爪夹紧到位传感器1个，上臂伸缩传感器2个等元器件组成。

工作原理：

由静音空压泵送气，经调压阀调压过滤后，形成稳定气源。在PLC控制下，气爪初始松开，腰部旋转气缸电磁阀打开，气体推动旋转气缸动作，使其向左（或向右）旋转。当旋转至缓冲器时，减速缓冲。同时，物体定位传感器检测机械手是否旋转到位。到位后，上臂水平气缸伸出，前臂垂直伸出，当前臂下降到位后，气爪动作，抓起工件，前臂缩回，上臂缩回，腰部旋转气缸动作，将工件由左旋转至右部（或由右旋转至左），旋转到右侧，经缓冲器缓冲，传感器检测后，上臂再次下降，气爪松开，将工件准确放入指定工位。至此，完成一次工件的抓取、搬运。

特点：机械手具有快速、精确移动工件定位，从送料机构自动进入加工程序。

三、自动旋转加工中心

组成：PLC、气泵、控制程序，旋转台、台面工件定位加工区，工件检测孔，工件夹紧孔、旋转定位传感器，工件到位检测传感器，夹紧气缸、钻孔气缸、检测气缸、钻孔电机，旋转台驱动直流减速电机，双面滚珠皮带轮旋转机构，传动带、气缸传感器。

工作原理：

PLC指令控制直流减速电机通过传动带，带动双面滚珠皮带轮旋转机构，按顺时针方向慢速旋转，当旋转到指定工位时，传感器检测后通过PLC发出指令停止，工件到位后，开始工作。工作台转动，进行第一道工序，夹紧气缸开始夹紧工件，钻孔下压气缸下压。同时，钻孔电机高速旋转完成钻孔工序，第三道工序工作台旋转90°后至测检工序，由检测气缸检查钻孔工件是否合格，接着第四道工序又旋转90°停止等待下一个工序。

特点：能够使工件进行自动加工，自动检测自动旋转移动工位。

四、负压旋臂机械手

组成：由一台PLC控制指挥，一套控制软件，上下伸缩气缸，真空发生器吸盘，摆动臂，同步齿形带、同步轮轴、钢索，滚轮定位机座，单头气泵，气道管及底座铝合金传感器2只。

上下传感器工作原理：

由静音空压泵送气，经调压阀调压过滤后，形成稳定气源。在PLC控制下，摆臂气缸动作，钢索上下运动，带动滚轮转动，经齿轮轴，同步齿形带传动旋臂至上工作，同时推料气缸工作，将工件由推料A推出。完毕后，旋臂摆回。真空负压发生器动作，使吸盘口形成真空，产生负压力，吸住已推出料斗的工件。旋臂再次旋摆至上工作。在吸盘和真空发生器的作用下，将工件放置上工位。放置完毕，真空发生器停止动作，工件被释放。旋臂再次自动摆回至原位。同时，切换料斗气缸工作，自动将料斗B送至推料口。下一次加工时，将从料斗B取料。形成料斗A、料斗B工件的自动切换。

特点：机械工件及结构简单移动物料幅度大，价位经济实用、操作方便。

五、自由度多工位机械手

组成：由一台PLC控制指挥，一套控制程序三位五通气缸1个，二位五通气缸1个，磁性开关传感器4个，二条不锈钢平衡导轨，二位五通电磁阀，气爪，气爪夹放传感器1个，抬壁升降定位传感器2个。

工作原理：

由静音空压泵送气，经调压阀调压形成稳定气源。在PLC程序的控制下，气爪自动打开。摆动气缸A、B同时伸出，带动钢索运动，驱动圆盘动作，圆盘上的摆臂气缸摆臂，机械手自动行驶至0°，停顿在上工位。工作开始后，气爪抓取上工位工件。摆动气缸A工作，圆盘转动约60°，停在本工位工作区。抬臂气缸缩回，抬臂下压，气爪松开，将工件释放，然后抬臂上升，等上一位加工完毕后，再次抬臂，将已加工的工件夹起，抬臂，然后释放摆动气缸B。机械手再次顺时针转动约120°，抬臂下压，气爪松开，将工件平稳放至仓料平台。根据摆动气缸A、B的不同组合，可实现多工位的不停顿控制，分别是水平0°、60°、120°、180°。

特点：此机构通过将气缸的直线运动转换成旋转运动，达到多角度控制。机械设计新颖，操控简单。

六、仓库堆垛机

组成：PLC控制程序1套，气泵一个，二个电磁阀单控二位五通电磁阀，一个二位五通控制X轴方向运行气缸，一个二位五通控制Y轴方向运行气缸，单控二位五通控制Z轴方向运行气缸，可分别控制多个物件推送至仓库规定位置，多位置仓库。

传感器：X轴运行水平移动定位传感器2个；

Y轴运行水平移动定位传感器2个；

Z轴运行水平移动定位传感器2个。

 工作原理：

由静音气泵送气，经调压阀调压形成稳定气源。在PLC程序的控制下，X轴运行气缸推向原点平台，当有物料时，根据上工位检测的工件品种颜色自动运行。

当X轴原点，Y轴原点，为1#仓库，Z轴运动，推料至1#仓库。

当X轴运动，Y轴原点，为2#仓库，Z轴运动，推料至2#仓库。

当X轴原点，Y轴运动，为3#仓库，Z轴运动，推料至3#仓库。

当X轴运动，Y轴运动，为4#仓库，Z轴运动，推料至4#仓库。

特点：

PLC控制指令电气阀分别控制气缸X轴运动、Y轴运行、Z轴运行。

通过X轴、Y轴气缸不同组合实现多种物料按不同规格要求入库。

运用不同气缸组合，实现气缸功能的扩展。也就是说，利用气缸的多方位运动的功能，能够有效把各种不同的物料送达指定仓库位置。